微分控制

　　在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，调节仪，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入 “比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，调节仪XMA5620P，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。

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XMA56U0FP调节器接线图如上所示。

　变频器恒压供水系统组成变频器恒压供水系统主要由变频器、PID调节器（或由变频器内置）、压力传感器、液压传感器、动力控制线路及水泵等组成，变频器是整个系统的核心部分。系统通过安装在出水管网上的压力传感器，把水管出口压力信号变成4～20mA的标准信号送入PID调节器，调节仪XMA53U0P，经运算与给定压力参数进行比较，得出一调节参数送给变频器，由变频器控制水泵转速，调节系统供水量，使供水系统管网中的压力保持在给定压力上。当供水负载变化时，把变化的信号传给PID调节器，通过PID控制器调节变频器的频率来控制水泵的转速，实现闭环控制。如果变频器本身具有PID调节功能，可以不选用外置PID调节器。如果用水量超过1台泵的供水量，通过PID控制器加泵，根据用水量的大小由继电控制线路或PLC控制工作泵数量的增减及变频器对水泵的调速，实现恒压供水。

　　恒压供水是指用水量发生变化时，供水管

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